n = 4;
T0 = 0.85;
K = 2.5;
Tu = 3.6;
s = poly(0,'s');
// Передаточная функция объекта
objFunc = 1 / ( (1 + T0 * s) ^ n );
// Передаточная функция интегральной части
objFuncI = 1 / ( Tu * s);
// Передаточная функция дифференцирующей части
objFuncD = (Tu / 4) * s / ( (Tu / 32) * s + 1);
// Замыкание обратной связью
result = (objFunc * K * (objFuncD + objFuncI + 1)) / (1 + objFunc * K *(objFuncD + objFuncI + 1));
r=tf2ss(result)
ss2tf(r)
